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| Raspbian JessieにDell S2340Tを接続してlsusb |
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| ディスプレイ裏のボード部分 |
$ sudo apt-get install git$ git clone https://github.com/Plippo/twofing.git$ sudo apt-get install build-essential libx11-dev libxtst-dev libxi-dev x11proto-randr-dev libxrandr-devcd twofing; make; make install/etc/udev/rules.d/70-touchscreen-egalax.rules に以下を追記KERNEL=="event*",ATTRS{name}=="FT5406 memory based driver",SYMLINK+="twofingtouch",RUN+="/bin/chmod a+r /dev/twofingtouch"~/.config/lxsession/LXDE-pi/autostart に以下を追記@/usr/bin/twofing /dev/twofingtouch に関連付ける記述で、6番目はLXDEが起動するときについでにtwofingを起動させるための記述です。
$ sudo apt-get install uim uim-anthyとしました。なにやらuimのメニューアプレットが表示されましたが、日本語入力への切り替えがわかりませんでした。検索してみると、コマンドラインから「uim-pref-gtk」を起動せよとのこと。
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| 1番ピン（奇数）側 |
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| 2番ピン（偶数）側 |
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| 内側はピン名が見づらいことが判明 |
# pacman -S dosfstoolsしてやると入ります。
パーティションが小さいので，わりとすぐに終わると思います。あと，デバイス名はくれぐれも先に調べたものに合わせてください。それと，Arch Linuxは/mntというディレクトリがあったので，そこにbootとrootを作ることにしました。お使いのLinux環境に合わせて適当に変更してください。/mnt/bootのなかみは空ですが，あとから移してきますので，マウントはしておいてください。# mkfs.vfat /dev/sdg1 # mkdir /mnt/boot # mount /dev/sdg1 /mnt/boot
# mkfs.ext4 /dev/sdg2 # mkdir /mnt/root # mount /dev/sdg2 /mnt/root
wgetでとってきていますが，curlじゃなきゃやだとか思う人はcurl使ってください。ドキュメントに書いてあったのを転記しただけです。展開した後安全のためにsyncしていますが，SDカードイメージにそれなりの変更を加えているので，結構待たされます。心配になるかもしれませんが，1分ぐらいのつもりで待ちましょう。# wget http://archlinuxarm.org/os/ArchLinuxARM-rpi-2-latest.tar.gz # bsdtar -xpf ArchLinuxARM-rpi-2-latest.tar.gz -C /mnt/root # sync
ここで心配なら，再度syncしてもいいと思います。# mv /mnt/root/boot/* /mnt/boot
# cd / # umount /mnt/boot /mnt/root # rmdir /mnt/boot /mnt/root
設定はお好みで。Raspbianに合わせるなら，$ su Password: root # pacman -S sudo # vi /etc/sudoers
の行をコメントアウトするんだと思います。書き込み許可がないので，w!で強制書き込みします。%wheel ALL=(ALL) NOPASSWORD: ALL
ついでなので，alarmはロックしてログインできなくしてしまいます。# useradd -G wheel -m -c "Pi User" pi # password pi (raspberryを2回入れる)
rootのパスワードも変更しておきましょうか。# passwd -l alarm
sshは最初から起動しているので，IPアドレスがわかれば，例えばいま作ったpiユーザでsshログインすることはできます。でも，やはりavahiを入れて，ホスト名を広報してもらったほうが使いやすいと思います。# passwd root (お好みで)
これで，「ホスト名.local」でつながると思います。AvahiはMac OSが採用しているmDNSなので，Windowsマシンからは，iTunes等を入れるなどしてApple Bonjourサービスが起動していないと見えません。# pacman -S avahi # systemctl enable avahi-daemon # systemctl start avahi-daemon
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| GoPiGo Base Kit |
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| "Red Board" |
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| Base Kitのパーツ一覧 |
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| Starter Kit |
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| とりあえず第一号 |
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| 超適当に書いた回路図 |
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| それなりにがんばってみた基板レイアウト |
内容まるごとUbuntu側にバックアップすることになる。# cd /home/xxxx/boot ←xxxxは自分のユーザ名 # tar cvpf ~/boot.tar . # cd ../root ←もしくは長いUUIDのフォルダ名 # tar cvpf ~/root.tar .
これであとは、syncでもなんでもしてSDカードをアンマウントして、Raspberry Piに挿し直せばすぐに起動することができる。おそらく、4GBより大きなSDカードに対しても有効だと思う。# cd /media/ユーザ名/boot # tar xvpf ~/boot.tar # cd ../root ←もしくはUUID名。UUIDだと見づらいから、パーティションを切るときに「root」のラベルを付けておくとよいと思う。 # tar xvpf ~/root.tar
でよい。なお、800x600だと、シャットダウンボタンのアイコンが画面の下にぎりぎり見える程度のところに現れることがあるので、つまんで適当な位置に移動しておく。LXDEのlightdmの場合、移動前と移動後でアイコンが重なる位置にあると、ドラッグアンドドロップに勘違いされることがあるので、狙いからずれたと思ったら、いったん大きく外に出し、再度目的の場所に移動する必要があるようだ。$ sudo /etc/init.d/vncserver restart
$ sudo bash # chmod 660 /etc/wpa_suoplicant/wpa_supplicant.comf # wpa_passphrase SSID KEY >> $* ← SSIDもKEY(パスワード)も、特にダブルクォートなどで囲むことなく、そのまま書く。ハッシュしたほうに、それがKEYの文字として含まれしまい認証エラーになることがあるるようだ。 # vi $* ← 編集する。
ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
update_config=1
network={
ssid="SSID" ←コマンドで指定したSSIDが入っている。
key_mgmt=WPA-PSK
proto=WPA2
pairwise=TKIP CCMP
group=TKIP CCMP ←ここまでの4行追記
#psk="4332221111"←コマンドで入力したまま
psk=9a7cdfea2bbbda47edacc95b2ae7a1c..... ←長いハッシュされた鍵が生成されている
}
複数のWiFi接続先があれば、上のwpa_passphraseコマンドでのハッシュを含むnetworkエントリ生成から、4行追記を繰り返す。この状態で、auto lo iface lo inet loopback iface eth0 inet dhcp allow-hotplug wlan0 iface wlan0 inet dhcp ←なぜか"manual"になっているが、素直にdhcpするように直す wpa-conf /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf ←wpa-roamはwpa-confにしておく iface default inet dhcp
するとDHCPでのアドレス取得がいつまでたっても終わらないので、迷わず上記はやらずにsudo reboot。$ sudo ifdown wlan0 $ sudo ifup wlan0
WiFiでDHCPにより接続できているはずなので、apt-getなども問題なくうまくいくはず。だめなら設定を見なおすとかエラーメッセージをよくみて考えるなどして解決する。ときには、WiFiルータ側を再起動する必要があるかもしれない。特に混雑しているAPは、新たに一台追加する余裕がないときがあるので、ルータ再起動でいちはやく接続を勝ち取るのは有効な戦略。$ sudo apt-get install resolvconf $ sudo service resolvconf start
「address」から「dns-nameservers」までの追記が正しければ、以下の手順でうまくいく。auto lo iface lo inet loopback auto lo iface lo inet loopback iface eth0 inet dhcp allow-hotplug wlan0 iface wlan0 inet static ←固定IP設定を宣言して、以下パラメータを入れる。 address 192.168.1.xxx ←使う予定の固定IPアドレスを書く netmask 255.255.255.0 ←接続するネットワークの設定に合わせる gateway 192.168.1.1 ←default routeを決めるので、ネットワークの設定に合わせる dns-nameservers 192.168.1.1 ←/etc/resolv.confの設定にかかわる。ここではWiFiルータを指しているがいつまでも安全とはいえないので、ひとまず信頼できるDNSを書いておくのは悪くない（が、8.8.8.8は愚の骨頂だと思う）。 wpa-conf /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf iface default inet dhcp
このときに、「can't read /etc/network/interfaces」などと出たら、そのファイルの記述が誤っていないか確認すべき。$ sudo ifdown wlan0 $ sudo ifup wlan0
$ sudo apt-get install oracle-java8-jdkでいくことにする。以前、openjdk-7-jreを入れていた人は、
$ sudo apt-get delete openjdk-7-jreしてから、Oracleのやつを入れることになると思う。というのも、どうも、OpenJDKでRXTXが使えているという話がなくって、Oracleのを使えという意見が散見されるから。実際には追ってないのでよくわからないけど。
$ sudo apt-get autoremove
$ cd ←ホームディレクトリにいる。ここにダウンロードしたzipファイルを置いておく。それで、dolittle.shは、以下のものに置き換える。
$ mkdir dolittle
$ cd dolittle
$ unzip ../dolittle232.zip ←適当に、その時点での最新のものを展開
$ rm -r lib* ← RXTXライブラリがIntel用なので捨てる
$ sudo apt-get install librxtx-java ← ARM版のRXTXをインストールする
#!/bin/sh要するに、ドリトルを展開したディレクトリをカレントディレクトリにして、そこでjava実行し、標準エラー出力に出てくるJVMのエラーメッセージを/dev/nullに捨てるということ。
cd /home/pi/dolittle
java -cp /usr/share/java/RXTXcomm.jar:dolittle.jar -Djava.library.path=/usr/lib/jni -Dgnu.io.rxtx.SerialPorts=/dev/ttyAMA0 o3.UI 2>&1 /dev/null &
Raspberry Piの場合、例えばArduinoを接続すると/dev/ttyACM0というデバイスができる。これは特にシステムプロパティで指定しなくてもドリトルから見つかるのだが、通信の設定が正しいかどうかは不明。デジタルもアナログも、コマンドはドリトル側から送信するのだがArduinoは正しく受け取っていないように見える。一方、GPIOに出ているシリアルポートは/dev/ttyAMA0で、これを使うと問題なくArduinoと通信することができた。
Arduinoのシリアルポートは5Vで、Raspberry PiのGPIOは3.3Vだから、直結してはいけない。正しくはレベルコンバータを通して（専用ICもあるけれどトランジスタと分圧抵抗で自作してよい）つながなければ、Raspberry Piを壊す可能性があるが、シリアルに関しては、この記事にあるように、RX端子だけ分圧するのでなんとかいけるようだ。同記事には、GPIOのシリアルポートをシリアルコンソールを解除して自由に使えるようにする設定も記述されているので参照されたい。
なお、Javaのシステムプロパティを操作しなければいけないという話は、ArduinoのサンプルJavaコードのコメントに書かれている。
（追記：今回の場合、dolittle.jarが相対パスなので、カレントディレクトリをdolittle.jarがある場所にしておかないと、headless modeという、グラフィック機能をオフにしたJVMが起動してしまうことがある。headfulかheadlessかのフラグは、システムプロパティのjava.awt.headlessに論理値で指定できるので、javaのオプションに「-Djava.awt.headless=false」を書いておけばheadlessが選ばれる可能性はなくなるが、カレントディレクトリが間違っていた場合は結局「o3.UIが見つかりません」とか「mainが見つかりません」のようなエラーになるので、よしあしではある。このへんは、Oracleのjava seにおけるheadlessについてのページに書かれている。 2014-07-01）
$ unzip dolittle.jar image/ayumi.pngで、デスクトップの設定を以下のように書いておく。ファイル名は、~/Desktop/dolittle.desktopでいいと思う。
$ mv image/ayumi.png .
$ rmdir image
[Desktop Entry]Scratchの設定をパクらせてもらったので適当だけれど、まぁこんな感じなんではないかと思う。さらにこれをLXDEのメニューに反映させるため、
Encoding=UTF-8
Version=1.0
Type=Application
Exec=/home/pi/dolittle/dolittle.sh
Icon=/home/pi/dolittle/ayumi.png
Terminal=false
Name=Dolittle
Name[ja]=ドリトル
Comment= Dolittle Programming System
Categories=Application;Education;Development;
MimeType=application/x-dolittle-program
$ sudo cp dolittle.desktop /usr/share/applicationsしておくと幸せな感じになるような気がします。
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| LXDEのメニューに追加された |
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| ドリトル実行中 |
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| ポリウレタン銅線 |
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| 追加の配線に使ってみた |
#! /bin/shこのとき、先にコンソールからpiでログインしておき、vncpasswdを実行して、パスワードファイルを生成しておきます。このスクリプトで起動するvncserverが、パスワードファイルを参照するからです。
### BEGIN INIT INFO
# Provides: vncserver
# Required-Start: $network $remote_fs $syslog
# Required-Stop: $network $remote_fs $syslog
# Default-Start: 2 3 4 5
# Default-Stop: 0 1 6
# Short-Description: TightVNC server
# Description: Debian init script for the TightVNC server
### END INIT INFO
set -e
PATH=/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin
DAEMON=/usr/bin/vncserver
PIDFILE=/home/pi/.vnc/vncserver:0.pid
test -x $DAEMON || exit 0
if [ -r /etc/default/locale ]; then
. /etc/default/locale
export LANG LANGUAGE
fi
. /lib/lsb/init-functions
case "$1" in
start)
log_daemon_msg: "Starting TightVNC Server: "vncserver"
/usr/bin/sudo -u pi /usr/bin/vncserver :0 -rfbauth /home/pi/.vnc/passwd
log_end_msg $?
;;
stop)
log_daemon_msg "Stopping VNC Server" "vncserver"
set +e
/usr/bin/sudo -u pi /usr/bin/vncserver -kill :0
set -e
log_end_msg $?
;;
status)
status_of_proc -p "$PIDFILE" "$DAEMON" vncserver && exit 0 || exit $?
;;
restart)
$0 stop
sleep 1
$0 start
;;
*)
echo "Usage: /etc/init.d/vncserver {start|stop|restart|status}"
exit 1
;;
esac
exit 0
$ sudo update-rc.d vncserver start 5 2 3 4 5 . stop 1 0 1 6 .これで、run levelが2, 3, 4, 5のときはvncserverを起動し、0, 1, 6のときには落とすようになります。つまり、通常のマルチユーザではvncserverが起動し、シャットダウンやシングルユーザモード等では落とすということになります。
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| 3個注文した |
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| 箱のなかみ |
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| フタ側に基板サイズのでっぱりが |
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| ぴったり載る |
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| ツメで固定される。SDカードスロット側になる |
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| 反対側は単なる台で、固定されない |
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| 届いたRSのケース |
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| 空気穴が空いているのが好印象 |
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| 左が下の部分、右は上のカバー部分 |
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| 4箇所のツメで基板をがっちり固定できる |
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| 上にややゆとりがある |
カメ太＝タートル！作る。の1行を実行すると、タートルが現れるまでジャスト5秒待たされる。これはきつい。とはいえ、いったん現れたタートルを動かす分には全く遅さを感じなかったので、タートルの画像を読み込むところでの問題なのかもしれない（標準の画像はjarに同梱だがオンメモリになくてSDカードからunzipしながら読んでいるため遅くなるのかもしれない）。ロボット制御には関係なさそうなので気にしないか、オーバークロック設定をして時間を若干短縮するかは今後考えることにした。
$ scp ./ipaexg.ttf root@IPアドレス:/storageとして、書き込みができる/storageのところにコピーする。その後、OpenELEC側で
# mv ~/ipaexg.ttf ~/.xbmc/addon/skin.xeebo/720p/fontsで、所定の場所に入れてやる。ここには専用にデザインされたxeebo.ttfとxeebo-light.ttfが入っている。ファイル名を表示するのはxeebo.ttfのほうなので、ipaexg.ttfをこの名前で上書きしてもいいかもしれない。ただ、XMLファイル~/.xbmc/addon/skin.xeebo/720p/Fonts.xmlを編集して、xeebo.ttfをipaexg.ttfに置き換えるのでも同じことだ。再起動すればちゃんと日本語のファイル名が表示される。