GoPiGoとは

Raspberry Piでロボットカー制御、というので話題らしい、「GoPiGo」のサイトをみてみました。

GoPiGo Base Kit

とても見覚えのある感じのモータとタイヤ（ちっちゃいものくらぶの通販サイト参照）でありまして、いつのまにか欧州サイト他でも見かけるようになったので、さすがともんさんお目が高いと思うわけですが、それにレーザーカットした木製もしくはアクリル筐体、そしてRaspberry Piに載せるボードなんですが、なんとArduinoでした．

GitHubに回路以外の一式が掲載されているのですが、FirmwareのなかみはArduinoのスケッチです。しかも、GPIO上のシリアルポートで通信しておりまして、おんなじこと考える人はいるもんだなあと思った次第。

セットアップはGertboard使っておりまして、これはアナログはSPIでRaspberry Piに渡すので、そのへんの違いや、モータをドライブできる回路も乗っているので、わたくしが作成した簡易基板よりは豪華。

"Red Board"

GoPiGoは、電力が必要なのは車輪のモータだけのようなので、Gertboardの簡略版と思われる一方、赤外線リモコン対応などの追加もあるようです。でもまあ、がっつりと DIP版のATmega384Pが存在感を放っているあたり、好感がもてますね:)

Base Kitのパーツ一覧

上図はBase Kitですが、車輪にとりつけるロータリエンコーダ相当の溝を切った円盤もあり、対応言語によってはエンコーダの値をみてフィードバック制御可能なようにもなっているようです。PythonだとBluez使ってBluetooth接続したPS3リモコンにも対応している模様。サンプルもたくさんありますが、個人的にはJavaやNode.jsに対応したのがえらいなと思った次第。Pythonの簡単なソケット通信サンプルもあって、ソケットからロボットカーの操作もできるようです。

Starter Kit

Starter Kitだと、超音波距離センサとその首をふるサーボモータがついてくるようです。

あとオプションでRaspberry Pi純正カメラをつけてビデオストリーミングするようなPythonスクリプトがあり、PC側でモニタしたり、Raspberry PiでOpenCVを動かして画像認識するようなデモがあったりと、PythonではI2Cインタフェースを含めていろいろな材料を提供しているようです。

YouTube動画をみる限り、なかなかきびきびと動きますね。開発はVNCとファイル共有を併用し、PC側で編集したプログラムをファイル共有でRaspberry PiのPythonで実行するのをVNCの画面から操作しています。Avahi（mDNS）も動かして、IPアドレスでなく、名前で接続できるようなこともしています。

材料は特別なものはとくにないので、Arduinoやモータドライバを含めてある程度の材料が手元にあれば、GitHubのレポジトリからほぼ同様のものを作っていけるように思いました。

ゼロから工作していく感じが学習向けだと思うのですが、日本語対応という点ではScratchがありますが、Pythonほど情報提供されていないので、Python怖くない中高生や大学生にはおすすめできるけれど、そうでない人にはまだ敷居が高いのかもしれません。